Das Linienfolger-Fahrzeug ist das Ergebnis einer Projektarbeit. Das Fahrzeug kann selbständig mithilfe von optischen Sensoren einer Linie folgen, blockierende Hindernisse werden erfasst und ausgewertet. RFID-Tags helfen dem Fahrzeug bei der Auswahl einer Spur an einer Kreuzung.

Hauptbestandteil ist dabei die Steuerung, die durch einen Mikrocontroller realisiert ist. Der Mikrocontroller beschafft sich dabei die Informationen der Sensoren durch verschiedene Schnittstellen und Bussysteme. Eine Benutzeroberfläche, welche mit der Software LabVIEW erstellt wurde, kommuniziert mit dem Fahrzeug. Aktoren- und Sensoren-Werte werden visuell dargestellt, zusätzlich kann das Fahrzeug von einem Benutzer parametriert werden.

Projektspezifikation:

• Auswahl geeigneter Hardwaremodule und Planung eines Prototyps
• Erstellen von Schaltplänen und Zeichnungen
• Umbau und Modifizierung eines RC-Fahrzeugs
• Programmierung des Mikrocontrollers ATmega128A in AVR Studio von Atmel
• Timer, Pulsweitenmodulation, Input-Capture, UART, I2C, Bluetooth SPP, Interrupt, Analog-Digitalwandlung, EEPROM-Variablen, Ansteuerung eines Grafik-Displays
• Erstellen von Bibliotheken für RFID-Reader, Bluetooth Modul, Drehzahlmessung, Abstandmessung, Überwachung der Batteriespannung und Linienerfassung
• Fehlersuche und behebung während der Inbetriebnahme, Debugging-Verfahren mithilfe von Oszilloskope und Logic-Analyzer
• Programmierung einer Benutzeroberfläche mit der Software LabVIEW
• Erstellen von SubVIs für Benutzerverwaltung, Störmeldungen und FIFO-Speicher

By Daniel Rähles and Jan Monzel